Walter-Robert von Heimendahl est né le 14 Mai 1865 à Steenkendorf.
Il est le troisième enfant (et deuxième fils) de Ernst-Walter et de Maria-Johanna Fuhrmann.
Walter-Robert était devenu le fils aîné au décès de son frère Johannes-Robert le 22 Juin 1881.
Son père Ernst-Walter sera élevé au "Preußischer Adelsstand" par le Roi de Prusse Guillaume Premier le 4 septembre 1887.

C'est en 1888 qu'il devient officier au Thüringisches Husaren-Regiment Nr.12 ; il était Vicewachtmeister vom Landwehr-Battalion Bezirk Dt. Eylau, lorsqu'il y est nommé Sec.-Lt. der Reserve.

L'année suivante, il passe dans l'aktiven Heere, et est porté au cadre actif du régiment, avec une Patent du 25 Mai.

La Rangliste de 1890 nous apprend qu'il est affecté au 2. Eskadron (Rittmeister v. Hagke), alors stationné avec le Premier à Weißenfels - les autres escadrons et l'état-major du régiment étant à Merseburg.
Il y est toujours en 1895.

En Octobre 1895, il participe à la Distanzritt entre Berlin et Vienne - exercice militaire consistant à rallier un point donné en un temps donné. Il monte sa jument pur-sang "Jeanne d'Arc", et rejoindra son obectif en 106 heures et 31 minutes.

Il est promu Premier-Lieutenant au régiment le 10 Septembre 1897.

Courant 1901, il est "kommandiert (...) als Adjutant zur 33. Kavallerie-Brigade".
Cette brigade, qui appartient à la 33. Division (Metz), est composée des 9e et 13e Dragons et est commandée par l'Oberst v. Wallenberg, dont il est l'Aide-de-camp.
On apprend également dans la Rangliste de 1902 qu'il est décoré de la 4. Klasse du Kronen-Orden de Prusse.

Sa promotion au rang de Rittmeister est annoncée par la Militär-Wochenblatt du 13 Septembre 1902 (rang du 12).
Dans la Rangliste de 1903, on le retrouve toujours Adjutant du (maintenant) Major-General Wallenberg - il appartient encore au 12. Husaren.

La Militär-Wochenblatt No. 69 du 11 Juin 1904 annonce qu'il lui est accordé permission de porter la Ritterkreuz 1.Klasse du herzoglich Sachsen-Ernestinischer Haus-Orden.
On y apprend également qu'il est maintenant affecté au 1. Leib-Husaren-Regiment No.1

La Rangliste de 1906 nous apprend qu'il y commande alors le 5. Eskadron de ces Hussards de la mort.

C'est cette année-là qu'il prend sa retraite en date du 21 Mai - mit Erlaubnis zum Tragen der Regts. Uniform (avec autorisation de porter l'uniforme du régiment).